TaskGraph 接入与真实复盘已完成
2026.10.20 · 双臂操作研究从执行记录
到候选改进。
roboRSI 把机器人轨迹整理为任务阶段与恢复候选，让模型带着可核对的执行证据，提出下一版策略框架的改动。
已完成反馈接入与四项文本提案。
候选的配对选择、继承和性能收益尚待验证。
侧录来自历史经验，三个分母分别报告。
ROLLOUT LIBRARY
75 个回合，
225 路完整录像。
五个任务、五轮布局与三种架构。每个回合保留头部和双腕视角，成功与失败均可筛选。
没有匹配的回合。请调整筛选条件。
没有匹配的录像，已保留全部原始记录。请更换筛选条件。
一个回合的三个视角不计为三个实验。TaskGraph 历史分析来自动作重放，链接的原录像仅用于同动作编号的参考。
TASKGRAPH EXPLORER
看见阶段转换，
沿着实际记录回到动作。
76 份任务图可切换。播放时高亮当前节点与转换，点击节点可定位第一次到访，也可逐段查看重复路径。
原生同次采集：节点、动作与录像按记录对齐。
节点保留阶段与进度标签，同名阶段可能属于不同状态。位置不表示物理空间；阶段标签、图环和恢复候选均不替代原生成功或人工核验。
PROCESS FILMS
播放执行过程，
也能查看流程怎样形成。
任务图动画使用实际节点、边与动作记录。讲解动画和跨轮录像节选各自标明范围，不绘制未经验证的性能提升。
METHOD
回合结束后，
经验进入研究流程。
在线策略根据观测行动。TaskGraph 在 CPU 上分析已经发生的执行，再把摘要送入复盘与候选入口。
已有原生证据
先保存独立结果，再处理轨迹。
回合后的请求绑定动作、实测状态、源码与原生结果。处理状态与任务成功分开记录，失败回合也能进入复盘。
在线权重保持冻结，TaskGraph 不进入实时动作选择。
查看完整方法图 ↗
A RECORDED CASE
同一条轨迹，
对照动作、任务图与观察。
一次笔筒诊断回合。真实 Astra 复盘使用六个时刻、三路相机共十八帧采样，形成四项改进建议。
点击采样时点定位录像；切换相机保留当前视频时间。
自动阶段轨迹22 个片段 · 几何规则推断
本回合为 smoke，研究改进资格为 false。它验证真实复盘能消费图摘要与图像，四项提案尚未物化或继承。视频与仿真时间按记录分别呈现。
RECOVERY SCREENING
局部恢复，
可以发生在失败的回合里。
75 份既有重放侧录经过本地 SDK 筛选。18 个恢复候选中，10 个最终失败，1 个没有图环。
| 编号 | 任务 | 自动分类 | 原实验终局 | 重放终局 | 图环 |
|---|
这个任务下没有所选类别的记录。可更换类别或重置筛选。
独立人工标签为 0，accuracy、precision、recall 保持空值。这里的 75 份侧录来自历史经验，不是新增 75 次机器人实验。
FROM REVIEW TO PROPOSAL
一次真实复盘，
形成四项可检验的改动假设。
候选来自实际复盘输出。当前阶段是文本提案，下一步需要新开发证据、可执行候选与独立比较。
区分命令、测量与物体状态
分别记录请求夹爪值、保持命令、控制回显、实测开度、物体附着和支撑证据。
- 为什么提出
- 运动参数未必改变夹爪命令，机械稳定也未建立物体支撑证据。
- 需要验证
- 检查命令保持与反馈来源，再验证附着及支撑判断。
ARCHITECTURE STUDY
保留已有架构结果，
明确新接入的测量边界。
五任务、五轮、三种架构共 75 回合。它们提供执行基础，不用于估计 TaskGraph 新接入的收益。
混合与 H₀ 的总体成功率均为 40%，双方共同成功 4 个，单方成功各 6 个。混合组 10 次成功中有 5 次未执行 VLA。结果跨四个源码版本。
查看所选回合及源码 75 条
| 轮次 | 任务 | 架构 | Score | 成功 | 动作 | 源码 SHA |
|---|
REAL ROBOT · REALBOT · 2026.10.20
真机：五支笔，
插入四支。
右手持筒，左手取笔。Astra 决定每一步，调用检测与双臂技能；技能展开为普通动作，逐 tick 经过安全层。第五支落在筒外，操作员停止。无遥操作，中途有三条文字提示。
01检测桌面后，右手侧夹笔筒，端到胸前。
02左手在笔上方张开，下探，夹起。
03笔下端对准筒口轴线，插入。第一支。
04第四支被安全层拦下，退开，从更高处重新规划后插入。
05筒口已拥挤，技能仍对准中心。第五支落在筒外。
同一回合，右腕近景。
右腕相机正对筒口。与上方主视频同一时钟，取自 MCAP 原始 H264。
左手把笔竖直送入筒口，松开，笔立住。
插入被拒后退开，再从上方插入。
笔碰到筒内已有的笔，从右侧倒下。
给 Astra 的工具。
目标、顺序与成败核对由 Astra 决定；技能只管几何与姿态，开始时按实测关节和当前检测重新规划。
detect_objects 返回的编号图（运行开始时）：平放的笔给出轴线，直立的笔筒给出筒口圆。- detect_objects
- 胸部 RGB-D → 桌面网格聚类 → 筒口圆拟合 → 编号图
- grasp_holder
- 定位筒身 → 肘部外展 → 侧向夹持 → 提起
- present_holder
- 端到胸前递交区 → 筒口朝上
- pick_and_insert
- 上方张开 → 下探夹取 → 提到安全高度 → 下端对准轴线 → 插入 → 松开退开
- place_holder
- 放回桌面 → 双手回位
回合内：失败，诊断，修正。
Astra 每一步都写下理由与记忆。它读安全层的拒绝与腕部画面，自己改方案；有效的做法写进记忆，下一支继续用。以下取自第四次运行的决策记录（译为中文）。
- 第二支
失败：居中抓取两次规划不通。
修正：“改试靠近笔左端的倾斜抓取，先做 IK 探测。”
夹起；插入时擦到筒口，退开再来。自主
- 第三支起
记忆：一条提示，写成自己的规则。
“先抬高 100 mm、再退 200 mm，两手相距 35 cm 以上再取下一支。”
此后每一支都自行执行。提示 → 记忆 → 沿用
- 第四支
失败：插入被安全层拦下，转动时两臂间距将低于 0.5 cm。
修正：“先向左 60 mm、向上 80 mm 退开，从更高处重新规划插入。”
插入成功。保留这条路线。自主
- 第五支
失败：笔落在筒外。诊断：“右腕画面里粗笔左边有空位。”
修正：把笔筒向左倾 10°，让空位朝向来笔。
倾斜途中运行停止；筒口空位估计已写进下一版技能。获准调整笔筒后
跨回合，同样的失败记录交给 Astra 盲审，它提出的 harness 改法见下方。下一步：由 Astra 直接把改法写成补丁，审查后上真机验证。
跨回合：Astra 读失败，提出 harness 改法。
每次失败后，只给 Astra 当时运行的 harness 代码、原始日志与图像，不给工程修正。每例一次调用、不重试；两名独立评审对照实际代码改动判定。
- 运行 1
取笔下探，下方指尖低于桌面，被安全层拦下
Astra：“按两个指尖和实际张开量规划抓笔接触。”
工程修正：只张开到笔宽 +25 mm，按指尖位置定位手腕，下方指尖离桌 6 mm。
核心改法一致 - 运行 2
夹筒反复被双手姿态规则拒绝
Astra：“去掉姿态校验对‘另一只手是否持物’的依赖：所有技能都要传入双臂。”
工程修正：所有技能都按双手情形规划，靠近时保持肘部外展。
核心改法一致 - 运行 3
夹住了笔筒，读数为零，被判空抓
Astra：“引入明确的‘抓取未确认’状态，先小幅试抬确认附着，再登记为持物。”
工程修正：读数异常标为未核实，照常登记并抬起，交给模型看腕部图像。
机理一致，Astra 更保守 - 运行 4
插入时两臂间距被拦；第五支落在筒外
Astra：“给规划器一个与运行时相同的碰撞检查，选候选前先检查两臂。”
工程修正（草稿，未上机）：规划时调用安全层的两臂间距，保留 1 cm。
核心改法一致
工程没发现、Astra 指出的
- 持物判定
held()的“被阻挡”比较方向反了。运行 3、4 两次独立指出，代码核对属实。 - 夹爪补偿的回退子步骤不在“运动受阻”的处理范围内，可能是运行 1 以未捕获异常结束的原因。
- 手里还持着笔筒时，回合结束会自动回位。
盲审在事后进行：工程修正在先，Astra 是从同样的证据独立得出相同改法。引文为 Astra 原句的中译；四次请求的完整输出见 盲审记录。
连续演示与同回合近景
胸部视角连续约 41 分钟，同一时钟下另有两腕与头部双目录像；本节给出三段右腕近景。未完成放回笔筒。
恢复与失败片段
第四支是被拦下后的恢复，第五支是失败负例。另有三次运行在插入前停止。尚无独立标签。
观测、动作与结果
每 tick 的命令目标、安全层结论与到位误差，约 190 Hz 双臂状态，每次模型输入与输出，运行时代码快照。仍缺多回合成功率与无提示对照。
单回合演示，不构成成功率；三条文字提示属于人工介入，用于训练或比较前须单独标注。父子配对真机实验须在候选物化后另行设计。