# 来源调研与会议对齐状态

检索日期：2026-10-19（北京时间）。这份清单区分公开项目页、仓库技术说明和本地研究报告；不将它们统称为正式论文。

## 会议文档

[用户指定飞书文档](https://ymgl436yas.feishu.cn/docx/TPTFdthjcos8QaxhSDBc8Hfin2e?from=from_copylink)经网页工具访问失败，随后用户于本次会话提供完整会议纪要正文，已按正文对齐。会议为 2026-10-19 19:58–20:08（GMT+08），用户同时确认研究范围为本地 RoboDojo／TaskGraph／RealBot，非 SenseNova-RoboRSI。

| 会议要求 | 本次落实 | 尚待补充 |
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| 先参考现有 physicalRSI 资料出第一版 | 中文完整报告、方法/结果/边界及公开资料调研 | 作者与机构、后续实验 |
| 今晚梳理版本与缺漏，次日补充 | 本清单、报告、交付 README 与缺漏清单 | 10 月 20 日团队补齐 |
| dev 服务器、robotrsi.ai、≤0.5 GB | 静态站、nginx 配置、可重复构建及体积检查 | SSH 权限、服务器地址、DNS 与真实部署 |
| 真机成功插入 1–4 支，最好 5 支 | 报告 §7.4 与独立真机素材区域、元数据模板 | 真机录制与核验 |
| 视频供展示和后续 demonstration 训练 | 区分展示视频、同步动作/观测数据与训练结果 | 真实多模态示范采集与训练验证 |
| 真机测试未完成时可用 harness 录屏兜底 | 已提供有来源的仿真完整录像，明确“仿真” | 团队确认备用素材是否满足展示需要 |

纪要为 AI 生成，含“RoboRSI.ai”与“robotrsi.ai”两种写法。项目品牌采用用户确认的 roboRSI；部署配置采用正文明确指定的 `robotrsi.ai`。真实 DNS/证书配置应由服务器维护者核对，不自动把另一个拼写配置成别名。参会人员不自动视为论文作者。

## PhysicalRSI 已阅读资料

| 资料 | 类型与覆盖 | 对本稿的启发 |
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| [项目页](https://mmlab.hk/research/PhysicalRSI) | 阅读检索返回的当前正文；分析本地 10 月 3 日完整 HTML、CSS、交互数据与正文 | 长篇叙事、方法可视化、指标选择、任务画廊和来源索引 |
| [仓库 README](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/README.md) | 当前研究与实现入口 | 将运行能力、实验研究和后续计划分别陈述 |
| [Architecture](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/docs/architecture.md) | 能力组合、执行/开发循环、版本与接口 | 显式写出两种时间尺度和候选依赖 |
| [Core README](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/PhysicalRSI_core/README.md) | 运行证据、评测、谱系、保留父代与研究边界 | 保留拒绝候选、无收益和异常的记录 |
| [RoboDyna protocol](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/docs/robodyna-native-study.md) | 原生交互、特权状态、开发/选择/测试划分 | 接口复用与迁移成功分别验证 |
| [RoboDyna results](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/docs/robodyna-results.md) | 初次与联合校准 pilot 的结果、候选比较与负结果 | 展示候选未改善而保留父代的结果；不把循环运行等同于性能提升 |
| [Auto-engineering lab](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/PhysicalRSI_demos/auto_engineering/README.md) | 自建实验场景与有界改动示例说明 | 场景、改动与实证范围配套披露 |
| [Physical L1/L2/L3](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/PhysicalRSI_demos/real_robot/README.md) | 代码执行、直接工具恢复和辅助学习的方法说明 | 辅助成功与独立执行成功分开，候选需重新验证 |
| [Demo workbench](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/docs/demo-workbench.md) | 录像、运行入口、Dexjoco 数据生成与训练工作流 | 页面把录像与实验入口分开，训练损失与任务成功分别呈现 |
| [CLI](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/main/docs/cli.md) | 状态、研究和演示的导航 | 研究网页与操作工具分层，网页原型只读 |

后续已获取仓库固定提交 `90b322a3a362aad14125f36d8ed080ca31daaea6` 的 `docs/` 全部 17 份 Markdown，以及 Core、Autoresearch、Auto-engineering、Real-robot 四份模块说明，共 21 份技术材料。原文保存在本地 `references/`，每份 URL 与 SHA-256 见 [固定版本索引](references/manifest.json)。审阅重点是方法、实验协议、实际结果及其限制；2474 行 Core 开发指南中的低层维护细节按相关章节查阅，不冒称逐行代码审计。

补充审阅包括：

| 文档 | 关注内容 | 本稿采用的处理 |
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| research-protocol.md | 冻结案例划分、只读触发预检、缺测与误报 | 分开预检通过、恢复有效和最终任务成功 |
| recursive-research.md | 研究记忆与执行框架分别版本化 | 不把新记录编号当作执行策略实际改变 |
| research-memory-evolution.md | 条件限定、反例、收窄适用范围 | 将反例感知记忆列为可检验方案，不宣称本地已实现其全套接口 |
| autoresearch-pipeline.md | 外部研究 agent、执行与选择的真实连接状态 | 明确人工/助手参与的工程迭代与自主循环的差别 |
| autoresearch-records.md | 假设、派发意图、结果与研究决定绑定 | 进程状态与完成证据分开 |
| core-development.md | 原生接受实验、反馈搜索、随机基线、重复执行和中断记录 | 后续评测增加同预算随机提案对照；保持未知与失败分开 |
| implementation-status.md | 软件演示、provider 与原生资格边界 | 接口存在不写成任务性能已验证 |
| baseline-scope.md | 抽象任务与原生仿真的区别 | 方法图只标示意，结果只引用原生记录 |
| physicalrsi-framework.md | facade 复用、能力组合和版本兼容 | 本地方法与外部框架职责分别说明 |
| robodyna-research-protocol.md | 共享技能、零调参迁移与联合开发 | 复用接口、零调参迁移、联合训练分开报告 |
| xpolicylab-audit.md / xpolicylab-pr.md | 技能选择、执行与发布来源 | 提示读者核对实际执行路径，不能仅凭模式名称归因 |
| PhysicalRSI_Autoresearch/README.md | 机器人液体处理的软件实验 | 参考独立审计与负例设置，不外推为双臂结果 |

Core 原生 pilot 的一个重要报告习惯是：即使搜索后的策略成功，也继续检查收益来自全局探索还是反馈拟合；存在与随机搜索持平的结果。roboRSI 的下一阶段因此需要保留同预算随机提案基线。这里引用的是实验设计启发，不合并任何外部成绩。[Core 开发指南](https://github.com/PhysicalRSI/PhysicalRSI/blob/90b322a3a362aad14125f36d8ed080ca31daaea6/docs/core-development.md)

覆盖范围是已发现的公开项目页和上述固定仓库目录，不能保证包含未公开报告或其他分支全部历史版本。搜索未确认一份独立、正式的 PhysicalRSI 论文 PDF；本地 `EmbodiRSI.pdf` 不因名称相近而归入其正式报告。

### 历史快照与当前页不同

本地 `/workspace/docs/PhysicalRSI-sources/` 保存 2026-10-03 的完整网页，适合检查 CSS、模块和交互数据；`PhysicalRSI-项目梳理.md` 是当日分析。当时写的“未找到开源仓库”和整数总分只描述旧快照，今天不能照抄。当前检索正文已给出代码入口及更精确的 Score/SR。设计分析注明快照日期，roboRSI 页面不搬用外部榜单数字或排名。

### v2 归档页面

另阅读 [yanming03.github.io/PhysicalRSI/v2](https://yanming03.github.io/PhysicalRSI/v2/) 的完整网页正文。它保留旧版整数指标、估算标记、Review/Decide/Execute/Revise 交互和技能片段浏览，属于历史展示口径；根路径在网页工具中不可访问。当前官网与 v2 的数据版本不同，因此网站设计可以参考交互结构，但结果应绑定自己的快照。

### 页面结构观察

历史页以浅青灰纸色（`#f2f8f7`）、深色正文、青绿与蓝色强调构成研究杂志风格。英文项目名用大号衬线字，正文和控件用无衬线；约 1180px 主体宽度，细线分节，大段留白。内容顺序是项目与问题、架构、四种演化结构、算法、运行机制、实验/演化录像、技能库。

可复用的是信息组织：把抽象机制拆成可点击步骤；在视频旁标清任务与条件；把总表与任务切片连接；方法、结果和原始证据互相链接。roboRSI 使用原创排版和架构图，不复制外部 logo、名言、登山隐喻或视频；没有真实继承序列时不绘制提升曲线。默认内容侧重“执行→诊断→候选→验证”，为 TaskGraph 留出独立空间。

## 本地研究材料

主报告已引用历史完整技术报告、75 行数据、配置优化协议、TaskGraph SDK 与接入文档、跨机型审核、标定实验和真机 harness 对照。可重新计算的数据写入 `data.json`，来源路径与 SHA-256 一并保存。三路演示录像来自同一完整成功回合，`media-provenance.json` 保存来源与字节哈希。

已确认的范围：

- 75 回合三组研究：重新计算成功数和均分，不重跑实验。
- 共享配置搜索：工程 smoke 与选择协议分开，未将 100 回合计划写成结果。
- 跨机型研究：审核快照为 63/90，只有 31 组完整配对，未据旧进程状态判断活性。
- TaskGraph：读算法、采集与呈现文档，未重新进行人类标注或训练消融。
- GRIT：读取本地方法说明，未将局部恢复预测写成经人类验证的准确率。
- RealBot：区分真机代码接入和标定仿真，保留初始化异常，未执行硬件动作。

## 同名项目范围已确认

检索发现 [SenseNova-RoboRSI](https://github.com/OpenSenseNova/SenseNova-RoboRSI)，用户已明确本任务针对本地研究。因此其公开作者、机构、模型与成绩不进入本稿。

## v0.2 研究状态更正

用户明确 TaskGraph 接入 RSI 回路仍在进行。本轮将这项状态作为报告口径：已实现的离线分析、正在开发的反馈连接、尚未完成的原生验收与收益验证分别描述。当前工作树可能出现接入接口与 CPU 检查记录，不能把它们写成已经完成的原生闭环。历史 75 回合及跨机型数字继续使用 v0.1 冻结的数据快照。

新增分析仅重算同布局配对、源码分组、调用和动作统计，来源是 `episodes.csv`，代码与输出为 `analyze_results.py` / `analysis.json`。没有新增模拟器或真机数据。v0.2 的方法扩写主要依据 L1、L2、五轮研究协议与完整结果文档，不将当前未提交的运行时代码改动归到历史实验。

## v0.3 新证据与真机素材范围

本轮重新核对 `docs/taskgraph/RSI_RECOVERY.md`、`taskgraph-rsi-20261019` 的 readiness / 原生校验 / TaskGraph 反馈 / 真实 review，以及 `TaskGraph_recovery/20261019-local-v3` 的 75 份筛选与待标签评价。字段和文件哈希保存在 `taskgraph-data.json`，原生配置、结果、动作及采集的输入哈希已检查。新的证据优先于上节 v0.2 的进行中状态。

本次只读检查原生结果、派生记录和已存的模型输出，没有重新调用模型或执行机器人。四项 `proposed_generic_edits` 是真实复盘中的文本假设；当前 versions 仍只有初始 H000，没有这四项建议的可执行子代或新选择结果。

网站再次参考 PhysicalRSI v2 的方法切换、任务切片与录像来源呈现。官网页面体积超过网页工具限制，因此样式分析继续使用本地完整 HTML 快照；v2 正文可以读取。新站使用自己导出的原生帧和数据，不复制外部指标或媒体。

真机素材检查覆盖 `docs/double7R_Arm/`、RealBot 离线转换包及其 2026-10-13 报告。后者明确未运行真机，包中六个视频来自 general_pickup 的历史仿真回合。当前缺口表述限于已交付并核对的材料，未把团队其他设备的未知记录说成不存在。

显示字体使用 Google Fonts 的 Chakra Petch SemiBold，文件来自 [Google Fonts 字体仓库](https://github.com/google/fonts/tree/main/ofl/chakrapetch)，OFL 许可随 `assets/fonts/OFL.txt` 保存；不依赖外部字体 CDN。